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    注塑機機械手臂部結構設計

    發表時間:2014-10-20 20:17 閱讀:
    注塑機機械手
        注塑機機械手臂部(也叫手臂)是機械手完成各項動作的執行裝置,也是主要的運動部件。臂部的作用在于將手爪移到所需要的位置和承受工件、機械手部和機械腕部的重量。所以,機械手臂部的結構性能、工作范圍、承載能力和動作位置精度直接影響機械手的工作性能。
        機械臂部設計的基本要求:①臂部應承載能力大、剛度好、自重輕。機械臂通常既要受彎曲(而且不止一個方向),也受扭轉,手臂結構應選用抗彎和抗扭剛度都較高的截面系數。通常選取鋼管作為設計臂部的材料。
        ②臂部運動速度要高,慣性要小。機械手臂的運動速度是機械手的重要參數之一,該參數反映了機械手的生產水平,一般需要根據生產節拍來確定。確定了生產速度和手臂的運動范圍,就確定了機械手的動作速度(或角速度)。在一般情況下,機械手的平移和轉動、俯仰均要求勾速運動,但在機械手的啟動和停止這一瞬間,運動是變化的,為了減少沖擊,要求啟動時的加速度和停止前的減速度不能太大,否則會引起機械手臂的沖擊和振動。
        ③手臂動作要靈活。為減少機械手動作部件間的摩擦力,盡可能采用滾動摩擦而不是滑動摩擦。對于懸臂式的注塑機機械手,其傳動件、導向部件和定位部件的布置應該合理,使機械手運動過程盡可能平穩,以減少對升降支承軸線的偏心力矩,特別要防止發生“卡死”的現象(自鎖現象)。
        ④位置精度要高。一般來說,直角和圓柱坐標式機械手位置精度較高;關節式機械手的位置較難控制好,故精度差;在手臂上加定位裝置和檢測機構,都能較好地控制機械手的位置精度,檢測裝置最好裝在最后的運動環節以減少或消除傳動間隙。
        除此之外,要求機械手的通用性好,能適應各種工作的要求;工藝性好,便于加工和安裝;如用于熱處理的機械手,還要考慮隔熱、冷卻;還有用于操作環境惡劣的機械手還要設置防塵裝置等。


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