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    機械手的工作原理分析

    發表時間:2015-01-07 17:24 閱讀:
    機械手
        機械手的機構性能決定了操作性能,因此,機械手結構設計在機械手的設計過程當中占據了非常重要的地位。中醫按摩機械手的工作機理分析是中醫按摩機械手總體設計的基礎。
        機械手主要構件一般由手臂、手以及各部分之間的關節組成,它是一種具有傳動和執行能力的機械裝置,依賴手臂、手以及各個關節的相互配合、相互連接完成運動的動作。
        按摩機械手主要由中醫按摩手臂和按摩手組成,它是中醫按摩機械手完成按摩動作的執行機構。參照中醫按摩的基本手法,所設計的中醫按摩機械手需要完成中醫按摩動作中的捏、指按、指揉三個動作。機械手的主要目的就是模仿人的動作,一般說來,設計的機械手包含的自由度個數越多,就越能達到仿人的目的。但是,機械手的自由度數目如果過多,機械手的結構就會更復雜,對機械手的整體設計要求就越高,為設計工作帶來更大的困難。經過研究4自由度中醫按摩機械手就能實現指按、捏、指揉三個中醫按摩動作。
        大臂的俯仰運動和小臂的俯仰運動的相互合作完成中醫按摩中按的動作;通過手臂的俯仰運動使按摩手運動到指定的按摩位置,按摩手的張合運動使中醫按摩機械手完成捏的按摩動作;通過手臂的俯仰運動將按摩手運動到指定的按摩位置,通過按摩手的大拇指配合腕部的旋轉運動,使中醫按摩機械手完成指揉的按摩動作。
        在機械手結構設計過程中,機械手的機構尺寸參數在很大程度上決定了機械手性能,需要進行一些深入的分析。


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