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    注塑機機械手的交流位置伺服控制方案

    發表時間:2015-02-12 17:08 閱讀:
    注塑機機械手
        首先,注塑機機械手的交流伺服電機是一種模擬的執行元件,其輸出速度、轉角都是模擬量,若機械手的反饋測量器件同樣是采用模擬信號元器件,像一些自整角機和旋轉變壓器等,這些元器件就可以構成模擬位置的伺服系統。
        注塑機機械手的模擬位置伺服系統的抗噪聲干擾能力強,讀取傳輸信號較為方便,但同時存在著對微弱信號的信噪分離較為困難缺點,機械手的零點受溫度漂移影響容易出現零點漂移誤差。而機械手的數字伺服系統不但易于與上位機通訊,進行整體控制調節的時候較為方便,而且可通過增加數字位長度來提高機械手的控制精度,只對邏輯電平響應保證零點定位精度,己逐步取代模擬伺服系統。所以為滿足高精度的指標要求,本系統決定使用數字式控制方式。
        第二,注塑機機械手要求在規定的行程內,模擬人的手部動作進行解鎖、鎖閉和換檔操作,而且能達到足夠準確的位置定位精度,所以注塑機機械手應該采取位置控制形式。
        第三,雖然全閉環位置伺服系統在理論上比半閉環位置伺服系統能夠達到更高的控制精度,但是機械手的機械變形、溫度變化、振動等各種因素對整體系統的穩定性造成一定影響。在實際的使用中,機械手系統運行一段時間后,機械手的機械傳動部件的磨損、結構變形也會使機械手系統的精度降低。目前一般只有在一些傳動部件精密要求高、性能穩定的高精度場合才使用全閉環位置伺服系統。
        綜合考慮注塑機機械手的交流伺服系統的控制方式和結構形式,機械手系統采用半閉環的數字式交流位置伺服控制方案較為合適。


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