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    機械手夾鉗工作機理原理分析

    發表時間:2015-02-16 18:07 閱讀:
    機械手
        機械手夾鉗是機械手正常運行的前提和保障,那么讓我們來看下它的工作機理。
        由于這類機械手在結構上主要由簡單的直線運動機構組成,主要完成機械手臂沿X/Y/Z方向的直線運動,夾鉗夾住水口料后再隨機械手臂水平移動。這種結構原理導致機械手實際上必須克服模具拉料桿對水口料的水平拉力才能將水口料取出,準確說機械手是夾緊水口料的同時將其強行“拉”出來的,需要克服來自拉料桿的巨大阻力。如果對這種運動機理缺乏深入的認識,僅僅按普通自動上下料機械手的動作要求來設計夾鉗實際上無法達到這一特殊場合的特殊要求。
        夾鉗夾取水口料的特殊性還在于水口料不是規則的圓柱形狀,而是一種錐形桿件,表面光滑,而夾鉗的鉗板是一對相互平行的平板,雖然鉗板工作面上加工有粗糙網紋,但鉗板夾住水口料時接觸部并不是平面,而是兩點,其它的夾持部分都是懸空的,接觸面積小,所產生的摩擦力就很小,因此在這種場合夾住水口料本身的難度就較大,與通常自動上下料的夾取動作存在本質的差異。
        此外,為了提升注塑機的工作效率,這種機械手工作時的運動速度都較高,高速情況下手臂(包括夾鉗)的質量就非常敏感,手臂質量過大其有效負載能力就下降,慣性負載加大,振動沖擊加劇,因此夾鉗與手臂都必須盡可能輕,夾鉗上的驅動氣缸質量也要盡可能小,但同時又需要擁有較高的機械手爪夾緊力,所這實際上是一對矛盾,這一矛盾無法簡單地依靠選用輕巧型的驅動氣缸來解決,最有效的方法就是通過精心的機構設計,使小缸徑氣缸的小輸出力通過特殊的力學機構進行高倍數放大,最終能夠獲得較高的夾緊力。
        充分了解機械手夾鉗工作原理,有利于對其進行改進,提高其工作的準確性和可靠性。


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