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    注塑機械手控制原理與過程分析

    發表時間:2015-02-17 17:31 閱讀:
    注塑機械手
        注塑機械手控制系統的驅動系統采用氣動控制控制系統對驅動系統進行控制,根據注塑機械手控制系統發出的命令,使驅動系統執行部件控制機械手按照預定的要求運動。
        注塑機械手可按其幾何結構控制方式智能程度應用場合和運動特性等方面來進行分類,這里我們采用典型的多關節機械手作為研究對象,注塑機械手外形結構如圖1所示,主要結構包括手腕小臂大臂底座等。在底座和大臂之間是肩關節,大臂和小臂之間是肘關節。當要求在水平面上運動時,可以通過肩關節旋轉,大臂前后運動實現;當要求在垂直平面運動時,可以通過肘關節旋轉,小臂上下運動實現,手腕負責對零件的夾緊和松開動作。
        注塑機械手控制系統包括手動自動和示教三種工作方式,自動方式下取模機械手完整的工作過程包括以下動作:(初始位置)機械手收到開模信號機械手下降(動作1),前進(動作2),夾取工件(動作3),收到夾好信號后退(動作4),上升(動作5),收到1次上升到位信號旋出(動作6同時關模),收到右限位信號開始下降(動作7),機械手松開(動作8),上升(動作9),收到2次上升到位信號旋入(觸發左限位,即初始位置,等待開模,(動作10)。
        注塑機械手控制器,擁有良好的人機界面,利于操作者直觀便捷地進行操作的特點,能夠滿足工業和教學實驗的需求。


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