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    注塑機械手虛擬樣機及參數計算分析

    發表時間:2015-02-25 14:46 閱讀:
    注塑機械手
        注塑機械手虛擬樣機及參數計算分析對于注塑機械手的研究十分重要。
        設計的新型氣動注塑機械手的虛擬樣機,其中腰部轉動關節由比例流量閥式擺動氣缸實現;機械大臂和中臂之間的俯仰運動由比例流量閥,驅動單出桿雙作用直線汽缸來實現。而中臂與小臂之間由可調支撐件來手動調節角度,并且配合調節機械手小臂的螺紋連接件,來控制機械手末端在笛卡爾空間坐標系中的位置。機械手爪部位的夾持力通過控制直線氣缸的運動來實現。在設計的注塑機機械手虛擬樣機中,機械手的底座與軀干用固定副相連接,機械手的軀干與大臂用轉動副相連接,大臂與中臂以轉動副相連,中臂、可調支撐和小臂以固定副相連,小臂與手腕以固定副相連,直線氣缸部位以平動副相連。
        注塑機械手建立了空間關節連桿坐標系,并選擇獨立的廣義坐標來表示剛體之間的相對運動。這樣就可以得到機械手的汽缸工作時速度的變化和注塑機械手末端的速度變化是趨于一致的,但是當機械手汽缸的運行速度為0時, 注塑機械手會產生一些波動,于是需要考慮注塑機械手的魯棒性,即只有當注塑機械手末端穩定后才可以進行下一步的操作。
        通過注塑機械手虛擬機可以更直觀的了解機械手,以便機械手的進一步改進。


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