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    沖床機械手模糊控制理論的核心

    發表時間:2015-02-26 14:52 閱讀:
    沖床機械手
        沖床機械手模糊控制理論的核心是模糊控制器,主要包括了模糊化處理、模糊推理和解模糊化處理三個組成部分,數據庫和規則庫組合成為知識庫,為模糊推理提供推理數據和模糊規則。
        沖床機械手的模糊控制主要有以下幾個特點:一模糊控制通過模糊規則作出判斷,采用直觀的模糊語言制定控制規則,不需要建立被操作對象的精確數學模型;二模糊控制擅長控制一些未知的、模型參數難以測量的系統,因為模糊規則建立在開發人員對控制過程的定性認識上,以開發人員對控制過程的經驗判斷為基礎;三模糊語言控制規則是開發人員對被控對象的經驗反映,所以初始角度的不同或者對象評價指標的不同不會對控制結果產生很大的影響;四模糊控制過程模擬人工控制過程,用啟發語言指定規則,增強了機械手控制系統的自適應性;五模糊控制系統對外界干擾和模型參數的要求不高,適用于時變的、非線性的或者純滯后的系統控制,魯棒性好。但是模糊控制的缺點也很明顯,比如自適應有限、穩定性不高等。   
        目前,模糊控制已經開始應用于很多控制領域,各類沖床機械手的模糊控制器種類也非常多,對于沖床機械手控制器技術也成為控制領域研究的熱點。針對模糊控制的以上優缺點,沖床機械手的模糊控制技術與其它控制技術相結合,產生了很多新的復合控制,比如:模糊 PID 控制,將模糊控制和常規的 PID 控制理論相結合,沖床機械手的控制性能夠有較大提高,收到廣泛的應用;自適應模糊控制,參照自適應控制技術的理論,可實時調整模糊控制規則,使得沖床機械手的控制達到最優控制狀態;神經模糊控制,利用神經網絡的模擬人的思維,通過自適應學習來訓練模糊規則,從而提高整個沖床機械手系統的學習能力和自適應能力。


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