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    機械手控制系統的整體方案設計

    發表時間:2015-03-07 16:25 閱讀:
    機械手
        機械手控制系統是其心臟部分,可以協助機械手進行精準定位。
        機械手控制系統采用PLC進行控制,其中橫入橫出部分選用電機進行控制,為了達到機械手的精確定位,驅動系統采用步進電機進行控制。另外,為了實現機械手能夠快速平穩控制電機啟停,設計了步進電機的速度控制步驟和一些相關的算法,實現了對步進電機的升降速度的精確控制。機械手的驅動電機通過聯軸器帶動絲杠,從而帶動機械手臂沿直線導軌橫入橫出。而引拔,上下行,旋轉,抓取執行部分全部采用氣動控制,同時采用觸摸屏進行人機對話十分直觀。
        機械手系統的工作模式分為全自動模式、單循環模式、手動模式,使用者可以根據實際工作需要進行選擇,非常方便。在全自動模式下,機械手每隔10s完成一次取料,不停往復;在單循環模式下,等機械手完成一次取料后就會停在原點,等待下一次執行指令的到來;在手動模式下,機械手輸入運動的手動按鍵指令做單個方向動作,包括橫入,橫出,引拔進,引拔退,上行,下行,側姿(90度旋轉),回正(水平)。
        機械手在控制系統的控制下,能夠穩定,流暢的完成取料工作。


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