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    注塑機專用機械手運動學分析

    發表時間:2015-03-09 17:06 閱讀:
    注塑機專用機械手
        注塑機專用機械手是能夠按照預先給定的要求或程序,自動地完成被加工物體傳送或其它操作作業的機械裝置,一定范圍內它能代替人來進行繁重、危險、重復的人工作業。
        注塑機專用機械手的運動是通過控制器控制其手臂關節的運動來實現的,即是由控制組成關節的不同的運動副的運動來實現的。運動副有多種形式,如轉動副、直線運動副、球面運動副等。目前在機械手臂結構中使用得比較多的是直線運動副和回轉運動副,因為這兩種運動副都只有一個自由度。
        在整個自動上下料系統中,工件是不可缺少的一部分,要對其實現自動上下料的操作,必須知道其具體的位置。其位置包含兩部分,一是攝像機獲取照片中的位置,另一部分是其在加工系統中的實際位置(相對于基座標的位置)。
        工件坐標系的建立是以固定的基坐標系為參考,同時工件位置的確定 CCD相機拍取的圖像,并通過圖像采集卡、計算機處理后得到的位置。
        作為自動上下料加工系統的一部分,本文選取華中數控 SB-CK6136 型車床,以機器人基座標(0,0,0)為參考點,可以得到三爪卡盤中心點的坐標。相對于基座標,三爪卡盤的坐標位置是固定的,用參數(xb,yb,zb)表示。
        上下料注塑機專用機械手運動流暢,可以使得機械手更好的發揮功效,提高工作效率。


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