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    機械手的組成

    發表時間:2014-08-31 23:03 閱讀:
         機械手的組成主要有手部、傳送機構、驅動部分、控制部分和其它部分等組成。
    1、手部(或抓取機構):包括手指、傳力機構等,主要作用是用來抓取和放置工件。
    2、傳送機構(或稱臂部):包括手腕、手臂等,主要作用是用來改變工件方位和位置。
    3、驅動部分:是驅動前兩部分的動力,因此也成為動力源,常用的有液壓、氣壓、電力和機械式四種驅動方式。
    4、控制部分:是機械手動作的控制指揮系統,由它控制機械手動作的順序(程序)、位置和時間(甚至機械手運動的速度和加速度)等。
    5、其它部分:如機體、行走機構、行程檢測反饋裝置和傳感反饋裝置等:
    (1)機體(也稱機身):是用以支承和連接其它零件、部件的基礎件。
    (2)行走機構:是為了擴大機械手的使用空間而設置的。機械手自身又包括有動力系統、傳動機構、滾輪裝置或者是連桿機構等。但目前市面上的大多數機械手都還缺乏行走裝置。
    (3)行程檢測裝置:是檢測和控制機械手各運動行程的裝置。
    (4)傳感裝置:其內部安裝有某種傳感器,使機械手指具有一定的敏感性和自控性,傳感器用來反映機械手指與工件是否接觸、工件有沒有滑下或直接脫落、工物件的擺放方位是否正確、手指對物件的握緊力是否與物件的重量相適應等。
        機械手各部分協同工作,共同完成設定指令工作,對工件進行抓取或搬運。


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