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    分類機械手控制器的軟件設計

    發表時間:2014-10-12 21:08 閱讀:
    機械手
        分類機械手控制系統的軟件設計任務主要包括:(1)開機自診斷;(2)基礎步長自學習;(3)工作過程控制;(4)系統實時自診斷與故障報警。
        系統實時自診斷與開機自診斷是微機測控系統的一項重要功能。在初次上電時,分類機械手的吸嘴規定位于等待位附近,控制器控制分類機械手在向工作零位前行的同時記錄下前行的時間和步進電機的運行步數,如果在一定范圍內始終找不到工作零位傳感信號,說明工作零位傳感系統有故障或步進電機及傳動系統有故障,若運行的時間超長則說明機械系統或電機驅動器的分頻驅動有故障,通過自診斷,這些故障可以在生產之前加以排除。
        考慮到機械振動和機械加工等因素,回轉臺與分類機械手之間在機械結構上是分離的,這樣在設備的安裝過程中,對于不同的機器設備的機械加工都很難保證回轉臺工作零位(晶片平面位置)與分類機械手等待工位(初始位置)之間的距離始終是一致的,為此,在分類機械手的控制器中設計了基礎步長自學習程序,在啟動系統自學習功能后,分類機械手控制器將控制并監督分類機械手從等待工位到工作零位之間的運行過程,記錄并保存(至下一次自學習結束之前)該步進長度作為每次分類操作過程的運行基數,從而解決了自動定位機械加工、安裝精度不一致的問題,使分類機械手經過一次自學習過程就可實現準確的定位與自動分類工作過程。
        工作設備在工作中難免要有故障,在控制器的設計上考慮了冗余處理,以保證在一般故障條件下系統仍能正常工作,如根據氣動缸體使用的統計規律,在分類機械手垂直臂運動中在對位置傳感信號檢測的同時,又增加了工作時間的計量,這樣,即使位置傳感器已失效,通過動作時間的計量也可判定真空吸嘴是否到位,并確定是否開始下一個工作步驟,使系統在發出故障報警的同時可以繼續進行卸料與分類工作。
        分類機械手某些動作過程的控制傳感指示回饋監督這樣一種動態的監督機制、冗余處理和自學習及實時自診斷等功能使該分類機械手的控制具備了一定的人工智能性質。分類機械手可減輕工人的勞動強度、提高勞動生產效率、確保晶片分類的準確性,其工作性能完全滿足工業生產的實際需要。


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