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    直角坐標型工業機械手

    發表時間:2014-10-15 19:42 閱讀:
    工業機械手
        直角坐標型工業機械手采用的是直角坐標系,組成直角坐標式工業機械手的三個關節都是移動關節,并且三個移動關節的關節軸線互相垂直,類似于笛卡爾坐標系的 X、Y 和Z 軸,其外形輪廓與數控鏜銑床或者三坐標測量機十分相似。
        直角坐標型工業機械手的三個組成關節用來確定末端操作器的位置,通常在操作臂和手爪的連接處還會帶有附加的旋轉關節,用來確定末端操作器的姿勢。直角坐標機械手在 X、Y、Z 三個方向上的運動是完全獨立的,其沿各自軸線移動的運動方程可獨立處理,且方程是線性的,因此,很容易通過計算機編程實現控制;另外直角坐標型工業機械手可以進行兩端支撐,對于給定的結構尺寸長度,剛性最大;并且它的精度和位置分辨率不會隨工作場合的改變而發生變化,易于實現高精度。但是,這種坐標形式工業機械手的工作空間較小,手臂收縮的同時又會向相反的方向伸出,不但會妨礙工作,而且占地面積大,運動速度低,密封性不好。
        直角坐標式工業機械手的優點主要有:結構形式一般較為簡單,且易于計算機編程以進行運動控制;采用直線滑軌后,運動速度快,定位精度高;X、Y 和 Z 三個坐標軸方向上的運動完全獨立并不會有耦合現象發生,控制系統的設計相對較為容易些。
        但是,由于直角坐標式工業機械手必須采用導軌來實現其運動操作,這為其帶來了許多問題,其主要缺點有:由于直角坐標式工業機械手的導軌不易實現密封,所以其導軌面不易防護;導軌的支撐結構在一定程度上增加了工業機械手本身的重量,同時也減少了直角坐標式工業機械手的有效工作范圍;為了減少摩擦需要使用很長的直線滾動導軌,費用較高。
        工業機械手采用直角坐標形式有其優點也有其缺點,具體決定采用哪種坐標形式的工業機械手要根據實際生產環境和工作任務決定。


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