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    水下機械手研究和設計開發的巨大價值

    發表時間:2014-10-22 21:13 閱讀:
    機械手
        隨著陸上的不可再生資源在不斷減少,海洋資源的開發已經受到了越來越廣泛的關注。受到復雜海洋環境條件的制約以及人類生理條件的限制,海洋資源勘探和開發需要相應的裝備和技術。作為海洋開發及水下作業的重要載體和關鍵技術,水下機械手將應用于海洋科學考察、海洋石油及礦物資源開采和海洋救助等各個方面。作為水下機械手的重要組成部分,機械手是完成復雜水下操作作用的執行設備和工具,是水下機器人開發與應用的關鍵技術之一。
        隨著海洋資源開發進程的不斷加快,水下作業自動化設備的需求日益增加,水下機械手也將發揮越來越重要的作用,同時,由于水下工況環境的特殊性,與陸地的機械手相比,水下機械手的總體結構與控制技術又有其自身的特殊性,因此,水下機械手相關技術的研究具有重要的理論研究意義和實際應用價值。
        水下機械手一般由兩個擺動關節和一個抓取手爪組成。手爪由內置的步進電機驅動,為了便于機械手的功能擴展,其肩關節、肘關節采用同樣的驅動模塊,設計時都需要留有一定的力矩余量,可以通過更換機械臂的安裝位置,實現機械手臂的擺動和回轉。驅動機構的元器件為力矩電機、諧波減速器、制動器和編碼器。為使結構緊湊,減小機械手的結構尺寸和重量,力矩電機和諧波減速器均采用分裝組件。
        近幾年來,水下機械手技術的發展十分迅速,伴隨著我國日益增長的海洋工程開發和應用,水下機器人技術研究己經從有纜控制技術發展為無纜控制,水下機械手的作業空間得到擴展。同時隨著全球對于海洋資源開發利用的普遍重視,水下機械手的研究也得到了很大的推動。


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