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    機械手在農業生產中的應用

    發表時間:2014-11-18 19:22 閱讀:
    機械手
        隨著科技水平的不斷發展,農業生產規?;牟粩嗵岣?,農業機械手將逐漸在我國農業生產中發揮巨大作用??梢灶A計,在21世紀提高農業工程的自動化水平將成為我國農業科技領域的一個重要研究熱點,用于農產品生產方面的各類機械手作為高級自動化設備,在我國也將得到極力推廣應用。
        農業生產中,許多農業項目如蔬菜、果實的收獲和分選、苗木的嫁接等都是大量重復性繁重的工作,這容易使操作工人疲勞,工作效率下降。
        機械手應用于農業可節省人力,降低勞動強度,并可較大程度提高工作效率;噴藥機械手還可以改善農業的生態環境,防止農藥對人體造成傷害。同時果樹采摘機械手還可以充分發揮機械手的信息感知能力(與人的視覺相比,計算機視覺技術的主要優點是對光譜的敏感程度高、測量精度也較高),對果蔬的成熟度進行判別,進而保證了采摘的質量,而且還能夠提高采摘效率。
        在采摘過程中,果實經常會被葉莖擋住,采摘果實的時候要盡量避開葉莖,這就要求采摘機械手的活動范圍要較大,能避開障礙物,所以用6自由度機械手。為了不損傷果實,機械手的末端執行器是安裝了軟襯墊的機械手指,指間還有壓力傳感器,把果實抓住后,利用機械手外帶的剪子把果實剪下。因此機械手為了要避開障礙物,同時又要在最短時間內到達指定位置,這就必須對機械手進行無碰路徑規劃和時間最優軌跡規劃設計。
        隨著機械手的性能越來越好,而同時農業對勞動力更加匱乏,機械手在農業上應用會越來越廣泛。


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