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    按摩機械手的結構分析

    發表時間:2015-01-03 19:42 閱讀:
    機械手
        中醫按摩機械手手臂是中醫按摩機械手的重要組成部分,它是機械手完成主要運動的關鍵部位。一般情況下,機械手臂的自由度不僅決定了手臂的運動,還影響著機械手按摩手的運動空間,它需要將按摩手運送到正確的按摩位置,并配合按摩手完成一定的按摩動作。手部在空間的活動范圍和位置,主要取決于手臂的運動形式,手臂的運動和結構形式,對機械手的整體性能有較大的影響,因此機械手臂的運動也稱作機械手的主運動。
        機械手手臂主要包括大臂、小臂、肩關節以及連接大臂和小臂的肘部關節和腕部關節;手臂的肩部與機身相連,起到支撐的作用;腕部與手部相連,起到連接與調節手部運動的作用。
        中醫按摩機械手需要實現捏、指按、指揉三個動作,通過對按摩動作的研究,中醫按摩機械手手臂設計為包含3個自由度。分別為機械大臂的俯仰,小臂的俯仰和腕部的旋轉。
        人手是由手指和手掌組成的,其中包括一個手掌和五個手指。中醫按摩機械手為了達到擬人化的要求,中醫按摩機械手設計為五個手指。從自由度的觀點分析,人手具有22個自由度,自由度越多越能達到仿人的要求,實現更多的功能,但是如果機械手設計成22個自由度,機械結構和控制就會變得非常復雜,成本提高。
        當機械手的自由度有限,但手的張合運動可以實現捏的按摩動作,當手張開,并且配合手臂的旋轉和俯仰運動就可以實現指揉、指按等按摩動作。
        按摩機械手能夠使人們在家中就能享受優質的服務,應用前景良好,大大擴展了機械手的應用范圍。


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