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    沖壓機械手的常規運動控制方法介紹

    發表時間:2015-01-25 17:04 閱讀:
    沖壓機械手
        沖壓機械手以經典控制理論為基礎的常規控制方法,主要針對的是線性的控制系統,要求被控對象的參數可量化,對控制系統的過程和控制系統的數學模型過分依賴。而現代控制領域的對象逐漸轉向復雜的、模型難以測量的控制對象,基于經典控制理論的常規控制算法對于這一類問題的解決比較困難。而模糊控制理論就是針對這一難題所出現的新型控制理論之一。
        沖壓機械手自1965年模糊集合的提出開始,控制理論專家 Zadeh對控制過程建立了一種語言分析的數學模式,然后1973年又提出了模糊邏輯控制理論,把模糊邏輯應用于控制領域,這樣模糊控制理論開始正式出現。直到1974年,英國的控制理論專家Mamdani最先把模糊理論付諸實踐,制造了機械手和注塑機機械手的模糊控制器,并實踐成功,建立了模糊控制在沖床機械手自動化控制領域中的里程碑。并且表示成隸屬度函數。然后就可以進行模糊邏輯推理,這是整個系統的關鍵,具體方法是基于知識庫中包含的來源于實踐經驗的模糊規則和模糊邏輯來進行推理。
        沖床機械手的控制方法解模糊化后得到控制輸出的精確量,把模糊推理后得到的模糊控制量通過隸屬度函數,采用一定的方法得到,具體步驟是:先把模糊推理得到的模糊輸出表示在控制量論域的隸屬度函數分布范圍中,再把分布在隸屬度函數范圍中的的控制量經一定的方法變成可操作的輸出對腳輪沖壓機械手自動化生產線的搭建調試主要分為兩個部分:一是沖壓機械手的搭建和調試,生產線自動化的核心是項目設計的六臺機械手,用以實現工件的取放和運送,所以首先要裝配沖壓機械手的機械組件,搭建沖壓機械手的控制系統,然后進行單臺機械手調試,包括各個機械部件、氣缸、伺服電機等。二是整個生產線的搭建和調試。


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