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    包裝機械手如何實現準確抓取動作

    發表時間:2015-01-29 13:00 閱讀:
    包裝機械手
       
        包裝機械手是與包裝生產線配套的自動化設備,能準確完成物體的抓取和一系列包裝過程,但這一切的前提在于機械手能夠準確抓取物體。
        包裝機械手完成抓取過程最重要的一點是機械手能夠準確計算出物體的抓取位置,從而完成抓取。物體抓取位置計算是指在考慮各種因素帶來的時間延遲的條件下計算機械手抓取位置,使機械手末端吸盤準確到達目標位置區域執行預定動作。
        當運動控制程序通過讀取傳送帶反饋位置并檢測到機械手工作空間內的目標物體后,需要通過以下步驟完成分揀動作:
        (1) 根據物體當前位置和放置位置生成運動軌跡;
        (2) 將運動軌跡通過機械手運動逆解公式換算為機械手伺服電機的控制脈沖值;
        (3) 運動控制卡將控制脈沖信號發送到機械手伺服驅動器;
        (4) 伺服驅動器輸出信號控制電機運轉,機械手移動到抓取位置
        為了達到最大的分揀包裝效率,機械手需要確定最佳包裝順序,進行機械手分揀路徑優化對機械手提高工作效率必不可少。
        分揀路徑優化指當傳送帶上分布有散亂物料時,如何確定分揀順序以保證機械手獲得最高的分揀效率。這里需要注意的是傳送帶上的物體是不停的向前移動的,因此機械手分揀完一定數量的物體所需要的總時間不是確定的,而取決于分揀順序。
        機械手的軟件設計對于機械手實現準確快速抓取至關重要,從而提高機械手工作效率。


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