菠蘿采摘機械手結構及基本原理
發表時間：2015-02-02 18:31 閱讀：次
由于菠蘿為多年生水果，具有特殊的結構，不可能進行一次性大面積的機械化采摘，菠蘿采摘機械手的設計正可以解決這一問題。
菠蘿采摘機械手主要由夾緊手指齒輪齒條機構夾緊開關手柄剪切操作手柄剪刀頭及拉繩等機構組成。
為了實現菠蘿的采摘功能，本設計考慮到菠蘿的外形特征和仿照目前人工采摘的動作來設計的，通過夾緊和剪斷兩個動作的配合來實現菠蘿的采摘 操作者單手握住手柄，將采摘機械手移至菠蘿果實處，調整好位置，令剪切刀片位于果柄的合適位置; 由夾緊手指夾住菠蘿果，然后向前推動夾緊開關，夾緊菠蘿果實，同時按下開關按鈕實現自鎖，完成對菠蘿的夾緊操作并定位; 接著拉動剪切操作手柄，通過拉繩作用到齒輪上，通過齒輪齒條配合，實現剪刀片對果柄的剪切作用，再配合人手的左右掰動，輕松將菠蘿采摘下來。果實采摘下來后，將機械手移動到人為規定的果實堆放位置，按起夾緊開關，自鎖去除，推桿在彈簧的作用下回位，夾緊手指松開，將菠蘿果實放下，從而實現菠蘿果實的整個采摘過程。
菠蘿采摘機械手的設計，是通過人手和機械手的配合，實現對菠蘿的有選擇性的采摘，避免了人手與菠蘿葉和果實的接觸，即避免了被銳刺所刺傷。
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