機械手的動作運動和結構設計
發表時間：2015-02-03 18:26 閱讀：次
剪切是將菠蘿從菠蘿樹上剪斷，是機械手的一個關鍵性動作，此動作是通過類似于剪刀的機械手在菠蘿果實端部果柄處進行剪切，實現菠蘿果實和植株的分離。
要實現對菠蘿的采摘就必須得將菠蘿的果柄剪斷，剪切運動必須要有兩個刀片的配合作用，刀片剪切運動有兩種形式，一種是一刀片為固定剪，一片為活動剪; 另一種是兩刀片均為活動剪 在具體的果實采摘的過程中，如果采用的是第一種方式，則采摘時對定位精度要求比較高，這將會給使用者造成很大不便，就會降低其采摘效率。
同時，又由于菠蘿的果柄比較粗而且結實，所以對剪切刀片的要求很高，如果采用平刃剪切刀片很容易出現剪切過程中果柄的滑動，造成剪切動作無法完成的現象，同樣也就影響了采摘效率，綜合以上這兩方面因素考慮，本設計采用兩刀片均為活動剪的鋸齒形剪刀片，結構如圖5所示。
剪切機械手的設計可以使得菠蘿的采摘更容易，提高采摘效率。
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