• <noscript id="im4gy"><optgroup id="im4gy"></optgroup></noscript>
  • <menu id="im4gy"><samp id="im4gy"></samp></menu>
  • 注塑機機械手
    注塑機機械手在線咨詢
    注塑機機械手咨詢電話
    注塑機機械手客戶留言
    NEWS
    產品知識

    排爆機器人機械手的運動學模型

    發表時間:2015-02-03 18:29 閱讀:
    機械手
        機械手是排爆機器人的關鍵部分,機器人的動作主要依賴于機械手的運動。
        對機械手進行動力學分析和建模是機械手設計和實現,其準確的運動控制所必需的。要使機械手完成預期的運動規律,每個關節必須提供一定規律的動力或力矩,為了得到這些力或力矩的變化規律,必須建立較為準確的機械手動力學模型。
        該機械手設計為五自由度關節型機械手,其機構如圖所示。腰、肩和肘關節確定機械手抓取的空間位置,腕俯仰關節和腕回轉關節確定抓手的姿態,肩、肘和腕俯仰關節在同一平面上。
        機械手抓取目標物的過程是讓機械手的腰關節先運動到對準目標物的位置,這個階段影響機械手姿態的手爪回轉關節也可同時調整到位(一般機械手會根據目標物被抓取部位的幾何特征而定)。接下來使肩關節、肘關節和腕俯仰關節同時運動,抓手從瞄準位置運動至目標物被抓部位。之后,在進行逆運動求時只需計算肩、肘和腕俯仰三個關節的相關數據,而這三個關節組成的是一個平面機械手,利用幾何解析方法即可計算得到封閉解。這一過程實際上是對機械手進行解耦處理,便于實時控制。
        機械手動力學問題非常復雜,需要建立合適的運動學模型用于描述其運動軌跡。


    專業研發制造注塑機機械手│自動化生產線│工業產品設計│技術服務與解決方案
    杭州納泰自動化科技有限公司
    本文出自杭州納泰自動化科技有限公司www.3unsur.com,轉載請注明出處和相關鏈接!
    更多閱讀:

    頁腳圖
    頁腳分割線
    友情鏈接
    客戶留言
    Copyright 2013-2014 杭州納泰自動化科技有限公司 版權所有
    咨詢熱線:0571-28923698 手機:135-8813-2813 企業QQ:909251451 E-mail:nataik@163.com
    注塑機機械手│注塑機械手│注塑機專用機械手│沖床機械手│沖壓機械手│注塑機機械手廠家│注塑機機械手品牌
  • <noscript id="im4gy"><optgroup id="im4gy"></optgroup></noscript>
  • <menu id="im4gy"><samp id="im4gy"></samp></menu>
  • 国产男男作爱a片在线观看_久久综合九色综合久99_又色又爽又黄的视频网站_老熟女hdxx