注塑機機械手的換檔操作及運行精度
發表時間：2015-02-16 20:40 閱讀：次
目前國內外所使用的注塑機機械手大多數都采用氣動或是液壓的驅動方式，通過直接控制變速箱撥叉的運動，能夠實現變速箱的簡單換檔，但是還仍然存在以下一些缺點：變速箱的執行機構結構較為復雜，維護困難；注塑機機械手重復定位精度不高，一旦變速箱的行程或檔位發生變化，注塑機機械手的執行機構就需要進行重新設計，通用性差?？紤]到注塑機機械手的換檔操作及精度要求經過試驗對比交流伺服方式達到了很好的控制要求，因此注塑機機械手設計成采用交流伺服的驅動方式來完成換檔動作。
根據注塑機機械手所采用的交流伺服驅動方式，注塑機機械手的運動控制實際上也就是對交流伺服系統的控制。隨著使用場合的不同，對交流伺服系統的控制方式也有所不同。在實際應用中，交流伺服系統有著各種各樣不同的控制方式，按系統的控制量來區分主要有轉矩控制、速度控制和位置控制這三種控制形式：
注塑機機械手的有些負載需要交流伺服電機提供必須的驅動力，并根據力的大小來決定交流伺服電機的轉矩控制和轉矩限制，對注塑機機械手運行速度和位置并沒有要求。這種工作場合就應當使用轉矩控制的形式，另外由于在注塑機機械手的交流伺服系統中，交流伺服電機的永磁轉子磁極位置通過位置傳感器測量出來，并以此傳輸信號作為電機電流控制的參照，從而實現磁場和電流的正交，此時的電磁轉矩和電樞電流成正比，所以交流伺服電機的轉矩控制實際上就是電機的電流控制。
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