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    沖壓機械手的控制原理和抓取流程

    發表時間:2015-02-17 20:03 閱讀:
    沖壓機械手
        因為沖壓機械手的模糊控制是把被控對象的模型特性包含在輸入輸出的模糊論域和模糊規則的制定中,所以模糊控制的優點是:不需要依賴被控物的數學模型,同時可以利用人的控制經驗和習慣便捷地指定模糊規則和論域。將模糊控制技術與傳統PID控制技術相結合,能夠實時調節系統在各個階段的PID參數,提高沖壓機械手整體系統的動態響應性能。
        沖壓機械手的任務是自動抓取上一工位完成沖壓的腳輪支架零件,運送到下一工位,并且準確放入模具的指定位置。根據沖壓機械手的結構特點,其具體運動過程如下:機械手拾取工件時,在電機22的驅動作用下,同步輪3帶動滾珠絲桿21轉動,使得下升降臺6、上升降臺10和旋轉臺12隨之升降。底座導向軸20連接下底座4和上底座8,同時穿過下升降臺6,起導向和穩定結構的作用。
        升降臺導向軸19連接下升降臺6和上升降臺10,同時穿過上底座8,也是導向和穩定結構的作用。升降到預設的高度后,電機7驅動同步輪9轉動,帶動轉軸18和旋轉臺轉動,從而實現沖壓機械手繞垂直方向的旋轉運動。轉到指定位置后,伸縮氣缸15伸出,進入沖床的型腔內,旋轉氣缸14轉動一定的角度,同時電機22驅動機械手小范圍內升降,到達抓取的指定位置后,通過氣爪的閉合實現工件的拾取。針對工件形狀的變化,氣爪也可換成吸盤。抓取工件后,電機22驅動機械手小范圍升降,幫助工件脫模。然后旋轉氣缸14轉動,伸縮氣缸15縮進,最后電機7驅動機械手旋轉離開沖床型腔范圍。
        以上就是沖壓機械手的控制原理和動作流程。


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