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    注塑機機械手原點回歸問題和解決方案

    發表時間:2015-02-25 14:50 閱讀:
    注塑機機械手
        注塑機機械手原點回歸對于機械手的穩定性及可靠性至關重要,但是目前關于注塑機機械手原點回歸的設計仍然存在一些問題。
        (1)在未到達檢測鐵片的回歸過程中速度一定,無法進行快速原回歸的動作。
        (2)由于采用一個極限檢測開關檢測連個極限,當注塑機機械手處在極限位置時不能夠正確判斷當前所處位置,上述區域變為死區,一旦注塑機機械手處于極限點及原點與左極限區間內,做原點回歸動作的時候必然到達極限點的位置,無法判斷當前所處極限點為左極限還是右極限,不能正常完成原點回歸動作,必須依靠外力使其處于正常的工作區間,這給機械手的操作帶來很多不便,因此有待改進。
        為了有效的解決原點與左極限之間的死區,以及檢測到兩個極限后注塑機機械手不能進行手動操作的問題,我們增加了一個接近開關,即利用兩個接近開關分別檢測左極限及右極限。
        改進的原點回歸程序說明:對于注塑機機械手的伺服電機來說,面對著伺服電機的軸,伺服電機順勢針旋轉為正向,電機的逆時針旋轉為反轉,在圖中可以看到,按照注塑機機械手的有效工作區間來看,伺服電機應為正向旋轉找原點。根據控制系統的要求,接近開關選擇了陽明的PL—05PB的PNP常閉接近開關,特別是在極限點應用了常閉型接近開關,起到了斷電保護的作用。In(0)左極限檢測,in(1)右極限檢測,IN(2)原點檢測,IN(3)安全置物檢測,軸0為橫行軸。注塑機機械手首先檢測到極限鐵片,處在極限位置以后, 注塑機機械手立即反向運動,超過原點位置以后繼續運動,直到安全置物檢測有效(在機械手回原點的過程中,原點檢測與安全置物檢測同時有效才認為是原點回歸到位)。然后按照內定的原點回歸方式進行動作。
        通過原點回歸方案的改進, 注塑機機械后原點回歸動作的性能得到明顯的改善。


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